Juan Moragues realizó el jueves pasado, en el Aula Magna, la defensa de su proyecto final correspondiente a la carrera ingeniería electrónica de UTN Paraná.
Moragues desarrolló un “Robot experimental basado en ROS capaz de realizar localización y mapeo simultáneos”.
Durante su exposición explicó que “el proyecto consiste en el diseño y desarrollo de un robot experimental capaz de realizar un mapa del entorno en el que se encuentra y, al mismo tiempo, localizarse dentro de él”. Posteriormente especificó que el desarrollo del robot “se basa en el sistema operativo ROS (Robot Operating System) y sobre algoritmos existentes dentro del sistema. Para lograr el mapeo y localización el robot posee diferentes sensores: LIDAR, Encoders y Sensores Inerciales”.
Además Moragues explicó que “alimentando el algoritmo de SLAM existente en el sistema operativo ROS con la información proveída por los sensores, el robot es capaz de realizar un mapa del entorno en el que se encuentra y localizarse en él”.
En ese marco detalló que para el hardware del robot “utilizamos un Raspberry Pi donde se ejecuta el sistema operativo, una placa de desarrollo basada en STM32 para el control de los motores, motores de corriente continua alimentados mediante un puente H y circuitos de protección y carga de baterías”.
Finalmente Moragues comentó que luego de realizar un diseño del robot funcional y de llevar a cabo una sucesión de pruebas y correcciones, la conclusión es que efectivamente “el robot desarrollado cumple con las especificaciones planteadas en un principio y que sienta las bases para el desarrollo de robots más complejos, aplicados a diferentes campos de la ingeniería, que necesiten resolver el problema que el SLAM plantea”.
